Nossa Senhora da Boa Esperança representa a Virgem Maria de pé, com o Menino Jesus em seu braço esquerdo. Com a mão direita ela segura uma âncora, simbolizando a esperança.
A devoção a Nossa Senhora da Boa Esperança é cara na vida dos cristãos, pois eles sempre recorreram a ela na expectativa de serem socorridos em suas necessidades.
Essa invocação é antiga, uma vez que na liturgia romana Maria tem sido chamada "Esperança dos Desesperados".
Sua devoção já estava presente na religiosidade portuguesa. Na época das navegações, Bartolomeu Dias fez sua viagem perto da costa da África no oceano Atlântico, quando chegou à ponta extrema do sul do continente e enfrentou lá uma tempestade muito forte.
Denominou a passagem de Cabo das Tormentas. Posteriormente, o rei D. João II modificou o nome para Cabo da Boa Esperança, significando sua confiança em atingir as Índias.
Na igreja do Mosteiro dos Jerônimos, em Lisboa, há uma imagem mariana com o título de Nossa Senhora da Boa Esperança.
Acredita-se que essa imagem teria acompanhado Vasco da Gama em sua travessia marítima rumo às Índias.
Sua devoção marcou a piedade dos brasileiros no tempo colonial. Existem diversas imagens de Nossa Senhora da Boa Esperança executadas por artistas famosos, como em São Paulo, no Mosteiro da Luz, e no Rio de Janeiro, na igreja de Nossa Senhora do Carmo.