Nossa Senhora da Esperança constitui uma invocação do primeiro milênio da história do Cristianismo.
Seu culto foi aprovado oficialmente pelo Concílio de Toledo, em 656.
A partir da Espanha a devoção a Nossa Senhora da Esperança propagou-se por toda a Europa. Às vezes, ela é identificada como Nossa Senhora do Ó, do Amor Divino ou da Expectação, recordando assim a espera do parto pelo qual Maria deu à luz Jesus Cristo.
O mais antigo santuário de Nossa Senhora da Esperança fica na cidade de Mezières, na França. Foi edificado em 930.
Em Portugal, na época dos grandes descobrimentos marítimos, já existia a devoção. Entre os seus devotos figurava Pedro Álvares Cabral, que possuía a imagem dela em sua casa. Quando ele chegou ao Brasil, em 1500, trouxe consigo sua imagem.
Quando frei Henrique de Coimbra celebrou a primeira missa no Brasil, era a imagem de Nossa Senhora da Esperança, de Cabral, que se encontrava sobre o altar. Atualmente, essa imagem está na cidade de Belmonte, Portugal, numa capela onde o navegador teria sido batizado.
A imagem de Cabral foi novamente trazida ao Brasil em 1955, por ocasião do Congresso Eucarístico Internacional no Rio de Janeiro.
Nossa Senhora da Esperança representa Maria de pé, com o menino Jesus sentado em seu braço esquerdo, segurando com a mão direita o pezinho dele.