Nosa Senhora da Penha é um título que surgiu na Espanha. A devoção apareceu no século XV, quando o frade Simão Vela, por inspiração divina, encontrou nos montes rochosos em Penha de França, na Espanha, em 1434, a imagem da Virgem Maria, que ele teria visto em sonho.
Nascido em Paris, França, no final do século XIV, Simão era filho de Roland e Bárbara, pais ricos e piedosos. Resolveu tornar-se religioso, entrando para o Convento dos Frades Franciscanos, em Paris. Certa noite, sonhou com uma imagem de Nossa Senhora que lhe apareceu no cume de um monte alto e escarpado, cercado de luz, e acenava para que ele fosse procurá-la.
Após cinco anos de procura, o Frade Simão encontrou a imagem no meio das pedras, no alto do monte chamado Penha da França. Nesse local ele construiu uma tosca ermida.
Mais tarde foi transformada em um dos grandes santuários marianos.
A devoção a Nossa Senhora da Penha foi levada para Portugal, tornando-se bastante expressiva. Os missionários religiosos trouxeram o culto mariano para o Brasil. Entre os brasileiros
a devoção é bem difundida, sendo famosos os templos a ela dedicados nas cidades de São Paulo e Rio de Janeiro. Em Vila Velha, Espírito Santo, há o célebre Santuário de Nossa Senhora da Penha. Ela é Padroeira do Espírito Santo.